Fondata nel periodo imperiale romano, allorché si formò come “pagus” romano sulle pendici del piccolo colle prospiciente alla via Flaminia, in posizione dominante rispetto alla vallata del torrente Naia.

Nel corso del Medioevo divenne castello e fu soggetta al ducato di Spoleto. Ha fatto parte delle Terre Arnolfe di cui ne seguì le vicende, ma poi fu sottomessa nel 1118 alla giurisdizione dei monaci dell’Abbazia di Farfa e nel 1278 a quella del vescovo di Todi.
Tra il XIV ed il XV secolo passò sotto il controllo diretto della Chiesa di Roma che la cedette alla famiglia Farnese e poi alla famiglia Cesi con bolla di Sisto V.

E’ soprattutto con il governo della famiglia Cesi che Acquasparta raggiunse il suo massimo splendore e con la realizzazione dell'omonimo palazzo.